Devenue orpheline vers l'âge de 15 ans, Angèle est accueillie dans la famille d'un oncle qui vit à Salò. C'est là qu'elle devient tertiaire de saint François en raison de son désir de communier plus souvent. Revenue à la ferme familiale, elle participe à la vie paysanne et développe son goût de la prière. Elle fait alors l'expérience d'un appel intérieur dont elle comprendra plus tard toute la portée: dans un rayon de lumière venant du ciel, elle voit défiler un cortège d'anges et de jeunes filles montant et descendant une échelle. 

À l'aube de la quarantaine, Angèle part vers Brescia pour accomplir une mission de charité. De là, elle devient pèlerine vers les lieux saints d'Italie. En 1524, elle voyage vers la Terre Sainte et, en 1525, vers Rome à l'occasion de l'Année sainte. Le pape Clément VII demande alors à Angèle de demeurer à Rome pour s'y engager dans les œuvres de charité. Mais une autre mission attend Angèle à Brescia.

En effet, la présence et l'action d'Angèle éveillent peu à peu l'attention de son entourage. Dans une Italie défigurée par la guerre et ses conséquences, Angèle fait de plus en plus figure de repère sûr. Par sa sagesse, son discernement, son don de réconcilier les personnes et d'interpréter les Écritures, elle devient «la Madre Suor Angela» que fréquentent des gens de toutes conditions. 

Mais l'appel intérieur jadis entendu se fait de plus en plus urgent. À soixante ans elle réalise le projet que Dieu attend d'elle depuis plusieurs années. Le 25 novembre 1535, Angèle fonde la Compagnie de sainte Ursule qui compte alors 28 compagnes qui s'engagent dans un état de vie tout à fait nouveau pour l'époque. Ces femmes se consacrent à Dieu tout en demeurant dans le monde: elles ne sont ni cloîtrées ni mariées.

Angèle meurt le 27 janvier 1540, âgée d'environ 65 ans. Elle lègue à ses filles une règle de vie originale, quelques brefs écrits destinés à aider les personnes qu'elle laisse à sa place pour mener à bien la Compagnie de sainte Ursule. La fondation toute nouvelle d'Angèle Mérici se déploiera à travers le monde, selon le temps et les circonstances, sous de multiples modalités.

Béatifiée en 1768 et canonisée le 24 mai 1807, Angèle laisse l'assurance ferme de sa présence tout au long de l'histoire, car elle est sûre que si Dieu a planté sa Compagnie, rien ni personne ne saura la déplanter.